ROS学习第二十四节——rosbag

1 rosbag使用_命令行

需求:

ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放

实现:

1.准备

创建目录保存录制的文件

mkdir ./xxx
cd xxx

2.开始录制

-a:all，录制所有话题消息

-o:out，输出

rosbag record -a -O 目标文件

操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

3.查看文件

rosbag info 文件名

4.回放文件

rosbag play 文件名

重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。

另请参考:

• rosbag/Commandline - ROS Wiki

2 rosbag使用_编码

命令实现不够灵活，可以使用编码的方式，增强录制与回放的灵活性,本节将通过简单的读写实现演示rosbag的编码实现。

创建功能包的时候需要以下依赖

rospy roscpp std_msgs rosbag

1.写 bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"bag_write");ros::NodeHandle nh;//创建bag对象rosbag::Bag bag;//打开bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);//写std_msgs::String msg;msg.data = "hello world";bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);//关闭bag.close();return 0;
}

 在test.bag文件所在文件夹打开终端，执行以下命令就可以查看详细信息

rosbag info test.bag

2.读bag

通过以下两种方式读取，一种是文档里面写的，另一种是上课讲的

/*  读取 bag 文件：*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"bag_read");ros::NodeHandle nh;//创建 bag 对象rosbag::Bag bag;//打开 bag 文件bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Read);//读数据//取出话题，时间戳，消息内容//可以先取消息的集合，在迭代取出消息的字段// for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))// {//     std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();//     if(p != nullptr){//         ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());//     }// }for (auto && m:rosbag::View(bag)){//解析std::string topic = m.getTopic();ros::Time time = m.getTime();std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();ROS_INFO("解析的内容，话题%s,时间戳%.2f,消息值%s",topic.c_str(),time.toSec(),p->data.c_str());}//关闭文件流bag.close();return 0;
}

运行效果

rosrun rosbag_demo demo01_write_bag
rosrun rosbag_demo demo01_read_bag

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