基于Oracle VM VirtualBox的ubuntu的安装

感谢詹老师的帮助使我得以完成本次安装，以下为本次安装的一个小小的记录。

Oracle VM VirtualBox的下载与安装

Oracle VM VirtualBox官网下载，打开网址后点Windows hosts下载安装包。

下载后打开安装包，皆默认安装到想安置的地方即可。

ubuntu的下载

Ubuntu-18.04.5-Desktop-amd64 百度云下载
密码: 0u32

Oracle VM VirtualBox下安装ubuntu

打开新安装的Oracle VM VirtualBox，点击新建。

名称： 这个随意，但是得记住，后续需要用到！
文件夹： 根据你想放置这个系统的地方来
虚拟光驱： 选择你下载的ubuntu的iso
以上填完即可下一步

耐心等待一阵子

待成功后点击用户并输入刚刚设置的密码。

一直Next

这里先不升级，即完成ubuntu于Oracle VM VirtualBox的安装

安装 ROS Melodic 前的设置

为了后续可复制代码进行操作，先打开设置，使共享粘贴板与拖放设置为双向
之后黏贴都是通过右键终端输入部分，点击“paste”进行黏贴

并安装增强功能，等待安装成功，重启虚拟机。

直接开润（run）

输入当时设置的密码（用户密码）

等待安装，之后即可重启虚拟机（整个窗口关掉再开起来即重启）

安装 ROS Melodic

右键桌面打开终端，如果你点击没有反应，请看这篇文章

打开sudoers

su -
visudo

在 root ALL=…下打上<your_username> ALL=(ALL:ALL) ALL
<your_username> 即最开始设置的名称，这里我设置的叫ubuntu
然后按ctrl + x同意后 enter

使用exit退出root

exit

打开并修改soures.list

 sudo gedit /etc/apt/sources.list

在最后加上这一堆清华大学镜像站：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启用# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

移除20-default.list

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

一行一行地执行以下代码

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo apt install python-rosdep
sudo apt install python-roslaunch
sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full
source /opt/ros/melodic/setup.bash
roscore

如果出现了SSL等报错，可以尝试该博客
而出现下图的输出，即正常

接下来通过右键终端图标，点击“New Terminal”打开新的终端

通过以下代码打开并修改.bashrc，拉到最下面，贴上 source /opt/ros/melodic/setup.bash后保存并关闭

.bashrc是每次打开终端，即会跑一次的档案
正常来说，每一个终端都要手动打source /opt/ros/melodic/setup.bash
但是修改~/.bashrc即可一劳永逸

sudo gedit ~/.bashrc

测试是否成功

然后再次重开一个新终端，输入以下代码即可打开RViz

rviz

然后再次重开一个新终端，输入以下代码即可打开小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

至此完毕基于Oracle VM VirtualBox的ubuntu的安装