ROS学习第十六节—— 头文件与源文件
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1.自定义头文件调用
新建功能包
在该路径下创建头文件
/home/xiaoming/demo0/src/hello_head/include/hello_head
编写以下代码
#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_Hnamespace hello_ns{class HelloPub {public:void run();
};}#endif
在 VScode 中,为了后续包含头文件时不抛出异常,请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性
"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"
在 src 目录下新建文件:hello.cpp,示例内容如下:
#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"namespace hello_ns {void HelloPub::run(){ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}}int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"test_head_node");hello_ns::HelloPub helloPub;helloPub.run();return 0;
}
配置CMakeLists.txt文件,头文件相关配置如下:
include_directories(
include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
可执行配置文件配置方式与之前一致:
add_executable(hello src/hello.cpp)add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(hello${catkin_LIBRARIES}
)
最后,编译并执行,控制台可以输出自定义的文本信息。
2.自定义源文件调用
1.头文件
头文件设置于 上文类似,在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: haha.h,示例内容如下:
#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_Hnamespace hello_ns {class My {public:void run();};}#endif
注意:
在 VScode 中,为了后续包含头文件时不抛出异常,请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性
"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"
2.源文件
在 src 目录下新建文件:haha.cpp,示例内容如下:
#include "test_head_src/haha.h"
#include "ros/ros.h"namespace hello_ns{void My::run(){ROS_INFO("hello,head and src ...");
}}
3.可执行文件
在 src 目录下新建文件: use_head.cpp,示例内容如下:
#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"hahah");hello_ns::My my;my.run();return 0;
}
4.配置文件
头文件与源文件相关配置:
include_directories(
include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)## 声明C++库
add_library(headinclude/test_head_src/haha.hsrc/haha.cpp
)add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(head${catkin_LIBRARIES}
)
可执行文件配置:
add_executable(use_head src/use_head.cpp)add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_headhead${catkin_LIBRARIES}
)
执行观看结果