ROS学习第十节——参数服务器
前言：本小节主要是对于参数服务器参数的修改，需要掌握操作参数的函数使用
1.基本介绍
参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
- ROS Master (管理者)
- Talker (参数设置者)
- Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。
整个流程由以下步骤实现:
1.Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
参数可使用数据类型:
-
32-bit integers
-
booleans
-
strings
-
doubles
-
iso8601 dates
-
lists
-
base64-encoded binary data
-
字典
注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据
2.功能实现
C++
2.1参数服务器新增(修改)参数
创建功能包和编程文件
编写代码文件
/*参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_C++实现:在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作ros::NodeHandlesetParam("键",值)ros::paramset("键","值")示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数修改(相同的键，不同的值)*/
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"set_update_param");std::vector<std::string> stus;stus.push_back("zhangsan");stus.push_back("李四");stus.push_back("王五");stus.push_back("孙大脑袋");std::map<std::string,std::string> friends;friends["guo"] = "huang";friends["yuang"] = "xiao";//NodeHandle--------------------------------------------------------ros::NodeHandle nh;nh.setParam("nh_int",10); //整型nh.setParam("nh_double",3.14); //浮点型nh.setParam("nh_bool",true); //boolnh.setParam("nh_string","hello NodeHandle"); //字符串nh.setParam("nh_vector",stus); // vectornh.setParam("nh_map",friends); // map//修改演示(相同的键，不同的值)nh.setParam("nh_int",10000);//param--------------------------------------------------------ros::param::set("param_int",20);ros::param::set("param_double",3.14);ros::param::set("param_string","Hello Param");ros::param::set("param_bool",false);ros::param::set("param_vector",stus);ros::param::set("param_map",friends);//修改演示(相同的键，不同的值)ros::param::set("param_int",20000);return 0;
}
修改配置文件
add_executable(demo01_param_set src/demo01_param_set.cpp)
target_link_libraries(demo01_param_set${catkin_LIBRARIES}
)
编译运行查看结果，注意以下新的命令
rosparam list
rosparam get 参数名称
2.2参数服务器获取参数
新建编程文件，编辑配置文件
add_executable(demo02_param_get src/demo02_param_get.cpp)
target_link_libraries(demo02_param_get${catkin_LIBRARIES}
)
编译查看运行效果
Python
2.3参数服务器新增(修改)参数
新建编程文件
编写代码
#! /usr/bin/env pythonimport rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("set_update_paramter_p")# 设置各种类型参数rospy.set_param("p_int",10)rospy.set_param("p_double",3.14)rospy.set_param("p_bool",True)rospy.set_param("p_string","hello python")rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})# 修改rospy.set_param("p_int",100)
#! /usr/bin/env python"""参数服务器操作之查询_Python实现: get_param(键,默认值)当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值get_param_cachedget_param_nameshas_paramsearch_param
"""import rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("get_param_p")#获取参数int_value = rospy.get_param("p_int",10000)double_value = rospy.get_param("p_double")bool_value = rospy.get_param("p_bool")string_value = rospy.get_param("p_string")p_list = rospy.get_param("p_list")p_dict = rospy.get_param("p_dict")rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",int_value,double_value,bool_value,string_value)for ele in p_list:rospy.loginfo("ele = %s", ele)rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])# get_param_cachedint_cached = rospy.get_param_cached("p_int")rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)# get_param_namesnames = rospy.get_param_names()for name in names:rospy.loginfo("name = %s",name)rospy.loginfo("-"*80)# has_paramflag = rospy.has_param("p_int")rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)# search_paramkey = rospy.search_param("p_int")rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
#! /usr/bin/env python
"""参数服务器操作之删除_Python实现:rospy.delete_param("键")键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常
"""
import rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("delete_param_p")try:rospy.delete_param("p_int")except Exception as e:rospy.loginfo("删除失败")
修改配置文件
catkin_install_python(PROGRAMSscripts/demo01_param_set_p.pyscripts/demo02_param_get_p.pyscripts/demo03_param_del_p.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
添加可执行权限
运行查看效果
https://mp.csdn.net/mp_download/manage/download/UpDetailed
