简介

在运动规划算法项目中，路径规划是非常重要的一环。在实际应用中，我们通常需要将预先规划好的路径以某种方式加载到程序中进行后续处理和运动控制。而CSV文件作为一种常见的数据交换格式，也被广泛用于存储路径信息。因此，学会如何加载CSV文件中的路径信息将是非常有帮助的。

在ROS中，我们可以使用C++和Python等多种编程语言来加载CSV文件。其中，C++作为ROS的主要开发语言，具有良好的性能和稳定性，更适合在实际应用中使用。下面我们将以C++为例，介绍如何加载CSV文件中的路径信息。

一、路径消息类型

首先，我们需要在ROS中定义一个路径消息类型，这个消息类型可以用来表示路径的起点、终点和路径上的所有中间点。路径消息类型通常包含一个Header字段和一个位于poses字段中的序列，该序列包含路径上的所有中间点。在ROS中，路径消息类型通常是nav_msgs::Path 。

它包含了以下几个重要的信息

原神游戏网