SLAM 十四讲（第一版）疑难排查

记录《SLAM 十四讲（第一版）》学习过程遇到的疑难杂症和排查结果，包括数学上的和编程环境上的，欢迎补充。

0. 使用软件环境

• WSL：windows 下的 linux 子系统，使用 WSL2 的 Ubuntu-18.04 版本
• MobaXterm：用来连接 ssh 命令行，带显示功能，可以显示各种可视化结果
• ROS：使用 melodic 版本
• 教材：视觉SLAM十四讲_第1版（视觉SLAM十四讲：从理论到实践 两版 PDF和源码：https://www.cnblogs.com/zhjblogs/p/14734064.html）

1. WSL、ROS 等环境配置

• 旧版 WSL 的手动安装步骤：https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install-manual
  • 执行步骤 1-5 然后 “下载发行版” Ubuntu 18.04 更方便
• 在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
• Ubuntu 换源：https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu?spm=a2c6h.13651102.0.0.21cb1b11dmiB5Z
• ROS 换源：https://developer.aliyun.com/mirror/ros?spm=a2c6h.13651102.0.0.49d41b11qOAUq3
• windows 10 下利用WSL的Linux环境实现vscode C/C++环境的配置：https://blog.csdn.net/jasneik/article/details/124157155

ch3. 三维空间刚体运动

• 矩阵的运算及其运算规则：http://www2.edu-edu.com.cn/lesson_crs78/self/j_0022/soft/ch0605.html
• 矩阵运算与常用矩阵：https://zhuanlan.zhihu.com/p/362082020
• SLAM 反对称矩阵：https://blog.csdn.net/CSSDCC/article/details/121653596
• 特征值与特征向量：http://www2.edu-edu.com.cn/lesson_crs78/self/j_4184/soft/ch0501.html

ch4. 李群与李代数

• 什么是「齐次」「非齐次」「线性」「非线性」？：https://www.zhihu.com/question/19816504/answer/436003494
• 到底什么是非线性优化？：https://blog.51cto.com/u_14355665/6099228
• 李群和李代数 —— 名字听起来很猛其实也没那么复杂：https://zhuanlan.zhihu.com/p/358455662
• 为啥需要李群与李代数？：https://zhuanlan.zhihu.com/p/166399333
• 如何理解最小二乘法？：https://matongxue.blog.csdn.net/article/details/81127117
• 机器人中的李群和李代数（一）——基础知识：https://zhuanlan.zhihu.com/p/435445206
• 视觉SLAM学习之李群李代数：https://zhuanlan.zhihu.com/p/388778282

ch5. 相机与图像

• 安装 OpenCV 依赖项：sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
• opencv 出错 E: Unable to locate package libjasper-dev：https://blog.csdn.net/qq_41663800/article/details/103411697
• Installation in Linux：https://docs.opencv.org/4.7.0/d7/d9f/tutorial_linux_install.html

ch6. 非线性优化

• ubantu18.04安装ceres库,出现E: Unable to locate package libcxsparse3.1.2解决方案：https://blog.csdn.net/qq_41667348/article/details/115306914

• error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits<ceres::Jet<double, 2> >：slambook 第一版代码自带的 ceres 库版本过低和 eigens 不匹配，从 github 下载 ceres 2.1.0 源码进行编译安装即可解决，eigens 是 apt install 的 3.3.4

• 使用 g2o 时遇到报错 libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/128335576

ch8. 视觉里程计 2

• 第八讲错误2 ‘dict_keys’ object has no attribute ‘remove’：https://blog.csdn.net/weixin_44694952/article/details/104429905

ch9. 实践章：设计前端

• 高翔slam project0.3出现double free or corruption (out)问题解决：https://blog.csdn.net/coc1996/article/details/99702034

ch11. 后端 2

• ubuntu18.04 安装g2o_viewer，遇到的所有坑和解决方法：https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/124809484

参考链接

《视觉SLAM十四讲》第一版源码slambook编译调试（和本文互补参考，排版较混乱）：https://blog.csdn.net/Bonaventure/article/details/122835848