ROS——Launch文件

Launch文件是ROS（Robot Operating System）中的一个重要组件，用于启动和配置ROS节点和进程。Launch文件通常使用XML格式编写，其中包含ROS节点的名称，参数，运行条件，依赖项等信息。

以下是一个示例Launch文件的基本结构：

<launch><!-- Node 1 --><node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="arguments" output="output_type"/><!-- Node 2 --><node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="arguments" output="output_type"/><!-- Include another Launch file --><include file="$(find package_name)/launch/another_launch_file.launch" /><!-- Set a parameter --><param name="parameter_name" value="parameter_value" />
</launch>

上面的示例包含两个节点和一个引用另一个Launch文件的语句，同时还设置了一个ROS参数。节点由<node>标签定义，其中pkg属性表示节点所在的ROS软件包，type属性表示节点可执行文件的名称，name属性为节点的名称，args属性表示传递给节点的命令行参数，output属性定义节点的输出类型。

使用Launch文件可以方便地启动多个节点和设置多个参数，从而快速创建ROS系统的配置。

一个例子：

通过launch文件可以同时启动多个节点

在已经创建的功能包下，创建launch文件夹，与src处于同一个父目录下

luanch文件夹下 创建launch文件 如display.launch 内容如下：
 

<launch>
<node pkg="rviz"  type="rviz"  name="rviz"  args="-d $(find my_package)/rviz/my.rviz"></node>
<node pkg="my_package"  type="my_node"  name="my_node"  output="screen"></node>
</launch>

同时启动两个节点 一个rviv的节点 一个my_node的节点

rviz需要导入已经设置好的参数

一般将创建rviz文件夹 放在与launch文件夹相同目录下（同一个功能包）

编译 （catkin_make)

运行 roslaunch my_package(功能包名称）display.launch