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pcl官方教程笔记

pcl官方教程笔记

http://pointclouds.org/documentation/
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/walkthrough.html#filters
https://zhuanlan.zhihu.com/p/268524083

overview

滤波

根据输入点与周围点距离,统计。计算平均距离。
通过假设得到的分布是具有均值和标准偏差的高斯分布,所有平均距离在全局距离均值和标准偏差定义的区间之外的点都可以被视为异常值,并从数据集中进行修剪。

特征

围绕查询点选择的数据空间通常称为k-邻域。
特征提取,从点云数据中。图案,空间位置上的表达。

keypoints

关键点(也称为感兴趣点)是图像或点云中稳定、独特且可以使用明确定义的检测标准进行识别的点。
pcl_pcd_convert_NaN_nan 用于版本兼容,将NaN改为nan。

-level X = tessellated sphere level (default: 2) 越小越密
-resolution X = the sphere resolution in angle increments (default: 100 deg) 越大越密
-leaf_size X = the XYZ leaf size for the VoxelGrid – for data reduction (default: 0.010000 m) 体素网格大小 越大越稀疏