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Robocup 仿真2D 学习笔记(四)阵型编辑

Robocup 仿真2D 学习笔记(四)阵型编辑

一、阵型文件介绍

阵型文件里设置的是球员在比赛中的跑位点

基于helios base的阵型文件,在目录/src/formations-dt中

阵型的调用在/src/strategy.cpp

文件:

before-kick-off.conf 是球员上场之后的阵型 (或进球等待开球)

normal-formation.conf 是除了进攻或防守状态的跑位

进攻跑位阵型

防守跑位阵型

对手门球发球阵型

己方门球发球阵型

己方守门员接球发球阵型

对手守门员接球发球阵型

己方半场界外球(KickIn)和角球(CornerKick)

己方半场己方定位球阵型

对方半场对方定位球(界外球、角球)阵型

对手间接任意球阵型

己方间接任意球阵型

二、修改阵型文件

打开终端输入fedit打开阵型编辑器

file选择打开阵型文件(注意:文件在中文目录会打开失败

右边界面中可以拖动球员(黄色)和足球(白色),ps:拖动后点击保存,文件是不会变化的

 

修改静态点位:

以before-kick-off.conf为例

文件头为Formation Static

文件每一行有球员号 球员名 和 x坐标 y坐标

 

拖动球员后,我们修改坐标保存文件 ,比赛打开就是最新的坐标

 

修改动态跑位点:

以offense-formation.conf为例

用fedit打开后看到球场被划分出voronoi图

 

图中每个点都有标号,将白球拖动到该点,球员位置也会发生改变

展开左边index标号,可以看到每个球员的x坐标和y坐标

比如我想在开球点让7 8 9 10号靠近一点,我先拖动球员找到坐标,再修改左边的坐标,再点击保存按钮,就修改完成了