ERTEC200P-2 PROFINET设备完全开发手册(9-2）

9.2  运行AC1/AC4参考代码

修改源代码usrapp_cfg.h的宏为

#define EXAMPL_DEV_CONFIG_VERSION 44

编译后下载到评估板运行AC4示例程序

在TIA中导入GSDML-V2.35-Siemens-ERTEC200pApp44-20210623.xml。新建项目，添加PLC和Devkit设备。

按照如下图所示配置模块，选择AC4的DO模块和3号标准报文。

在工艺对象中添加定位轴 

 打开定位轴组态，设置轴为线性轴，并且设置测量单位

 在驱动装置中选择组态的3号报文

 选择编码器接口为3号报文，设置为增量编码器

 手动设置参考速度和最大速度为3000rpm

 按照下图所示设置编码器

 由于没有实际的回零参考信号，因此采用默认设置

 保存并关闭工艺对象设置。因为AC4是IRT通讯模式，需要设置IRT。首先设置PLC的IRT参数

设置拓扑
 

设置设备的IRT参数

 设置标准报文对应的组织块为MC-Servo(OB92)

在OB1中添加如下程序：

编译下载到PLC运行，在线状态下，依次运行：

MC_RESET: 清除报警，复位驱动器状态到S0

MC_POWER：伺服使能，切换状态到S4

MC_HOME：立即回零

MC_MOVEABSOLUTE：运动到位置

如果工作正常，可以看到从串口终端可以看到驱动器的状态变化