1 前提

使用STM2832B-485-MA-0FS等

2 常见问题

2.1 操作相关

问题1：怎么识别到电机设备

解决方法：
1、电机上电，在通讯处，点击【打开】

2、设备类型选择【串口】
3、选择串口选择【对应的COM】
4、选择对应的波特率

问题2：电机转一圈是多个脉冲

• 电机是10000个脉冲转一圈；假如丝杆导程1mm，电机转一圈对应丝杆的导程，给电机目标位置10000个脉冲对应1mm。

问题3：在轮廓位置模式下怎么设置轮廓速度

• 轮廓速度的数值/10000*60=rpm单位，比如轮廓速度166667u/s=1000rpm；步进运行速度建议在800转以下。300转对应的轮廓速度是50000u/s。

问题4：怎么配置PDO参数

问题5：初始化到底做了什么，是不是所有寄存器都写

解答：不用

问题6：启动电机和电机使能每次都要发

解答：是

2.2 术语解析

问题1：H200C-03和H0231 是什么

• H0231是十六进制的485通讯协议地址；H200C-03是CANopen通讯的地址。

问题2：电机绝对运动和相对运动

问题3：cia402模式和轮廓位置模式区别

• 轮廓模式启用前，需要先启用cia402模式

问题4：立刻更新和非立刻更新什么意思

立刻更新是立即执行新的指令，例如你发10000的位置让电机走，中途电机没走完，你又发50000的位置，那么电机就会不停速的直接往50000的位置走。
非立刻更新是先执行完当前的指令，再去执行新的执行，1条条来；例如你发10000的位置让电机走，中途电机没走完，你又发50000的位置，那么电机就会先走完10000停下，然后再走到50000的位置。

问题5：什么是CRC

CRC校验可以理解为就是一个p位二进制数据序列后附加一个r位二进制校验码，从而构成一个总长为n = p + r位的二进制序列。CRC校验就是使用多项式模2运算：按异或运算，即相同为0，不同为1，可以简单理解为不考虑进位和借位的二进制加减运算，校验数据的二进制数据流作为多项式的系数，而多项式系数作为除数，而运算后的余数作为校验码。

问题6：CRC常用的校验算法有哪些

CRC校验算法，根据校验结果的位数，可以分为CRC-4，CRC-7，CRC-8，CRC-16，CRC-32，CRC-64等算法；根据CRC计算的多项式、初值、输入是否反转、输出是否反转、输出异或值，又可以分为多种算法，如：CRC-16/CCITT，CRC-16/IBM。相同宽度的CRC算法，初值，多项式等信息不同，其校验的碰撞几率也不会不同（通俗的讲，就是校验结果的可靠性，CRC校验算法，存在一定的几率会出现校验数据不同，但校验结果相同的情况）。

2.3 协议相关

问题1：115200对应的是16进制是多少

问题2：通过程序控制电机初始化需要做什么

• 初始化是把通讯串口的参数配好；然后通讯成功后，走位置，只要按照我标红的发就完事。

问题3：相对位置和绝对位置是哪个指令区分

问题4：脱机命令是什么

解答：

01 10 03 80 00 01 02 00 06 

问题5：寄存器中高位和低位

问题6：CRC检验码怎么获得

解答:
1、通过调试助手，可以选择【ModbusCRC16】；
2、通过程序自动生成；
3、可以自己根据规则算。

问题7：电机怎么复位

解答：H0380=先发0X80，再发0X00，电机故障清除复位

问题8：脱机和启动指令是否一样

解答：是

问题9：电机怎么进行复位

解答：电机启动的意思是，电机的485通讯状态启动，不是电机运行启动；不要需要去判断。

问题10：怎么手动和自动之间切换

解答：脱机就发06；脱机后，再次运行就按照06-07-15-31去发。