Faster RCNN系列——RPN的真值详解

  RPN的真值分为类别真值和偏移量真值，即每一个Anchor是否对应着真实物体，以及每一个Anchor对应物体的真实偏移值，这两种真值的具体求解过程如下图所示：

1. Anchor生成

  Anchor生成的具体过程可参考Faster RCNN系列——Anchor生成过程，可生成$37\times 50\times 9=16650$个Anchors，这种方法对于靠近图像边缘的点来说，可能生成超出图像范围的Anchor，需要把这部分超过图像范围的Anchor过滤掉。

def forward(self, input):# 利用NumPy首先得到原图上的中心点坐标，并利用contiguous保证内存连续shifts = torch. from_numpy(np.vstack((shift_x.ravel(), shift__y.ravel(),shift_x.rave1(), shift_y.rave1())).transpose())shifts = shifts.contiguous().type_as(rpn_cls_score) .float ()# 调用基础Anchor生成所有Anchorsself.anchors = self.anchors.type_as(gt_boxes)all_ anchors = self. anchors.view(1, A, 4) + shifts.view(K, 1, 4)# 保留边框内的Anchorsinds_inside = torch.nonzero(keep).view(-1)anchors = all_ anchors[inds_inside, :]

2. 类别真值求解

  类别真值求解的详细过程可参考Faster RCNN系列——RPN的真值与预测值概述中类别真值的部分，需要注意的是，求解过程中的三个步骤的顺序不能变动，原因：

• 保证一个Anchor既符合正样本，也符合负样本时，才会被赋予正样本。

• 为了保证召回率，允许一个标签对应多个Anchor，不允许一个Anchor对应多个标签。

def forward(self, input):# 生成标签向量，对应每一个Anchor的状态，1为正，0为负，初始化为-1labels = gt_boxes.new(batch_size, inds_inside.size(0)).fill_(-1)# 生成IoU矩阵，每一行代表一个Anchor, 每一列代表一个标签overlaps = bbox_overlaps_batch(anchors, gt_boxes)# 对每一行求最大值，返回的第一个为最大值，第二个为最大值的位置max_overlaps, argmax_overlaps = torch.max(overlaps, 2)# 对每一列取最大值，返回的是每一个标签对应的IoU最大值gt_max_overlaps, _ = torch.max(overlaps, 1)# 如果一个Anchor最大的IoU小于0.3, 视为负样本labels[max_overlaps < 0.3] = 0#与所有Anchors的最大IoU为0的标签要过滤掉gt_ max_overlaps[gt_max_overlaps==0] = 1e-5# 将与标签有最大IoU的Anchor赋予正样本keep = torch.sum(overlaps.eq(gt_max_overlaps.view(batch_size, 1, -1).expand_as(overlaps)), 2)if torch.sum(keep)>0:labels[keep>0] = 1#  如果一个 Anchor最大的IoU大于0.7,视为正样本labels[max_overlaps >= 0.7] = 1

3. Anchor的筛选

  由于Anchor的总数量接近于2万，并且大部分Anchor的标签都是背景，如果都计算损失的话则正、负样本失去了均衡，不利于网络的收敛。因此，RPN默认选择256个Anchors进行损失的计算，其中最多不超过128个的正样本。如果数量超过了限定值，则进行随机选取。当然，这里的256与128都可以根据实际情况进行调整，而不是固定死的。

def forward(self, input):......for i in range(batch_size):#如果正样本数量太多，则进行下采样随机选取if sum_fg[i] > 128 :fg_inds = torch.nonzero(labels[i] == 1).view(-1)rand_num = torch.from_numpy(np.random.permutation(fg_ inds.size(0))).type_as(gt_boxes).long()disable_inds = fg_inds[rand_num[:fg_inds.size(0)-num_fg]]labels[i][disable_inds] = -1# 负样本同上......

4. 偏移量真值求解

  偏移量真值的求解过程可参考Faster RCNN系列——RPN的真值与预测值概述中偏移量真值的部分。

  得到偏移量的真值后，将其保存在bbox_ targets 中。与此同时，还需要求解两个权值矩阵bbox_inside_weights 和bbox_outside_weights，前者是用来设置正样本回归的权重，正样本设置为1，负样本设置为0，因为负样本对应的是背景，不需要进行回归；后者的作用则是平衡RPN分类损失与回归损失的权重，在此设置为1/256。

def forward(self, input):......# 选择每一个Anchor对应最大Iou的标签进行偏移计算bbox_targets = _compute_targets_batch(anchors, gt_ boxes.view(-1, 5)[argmax_overlaps.view(-1), :].view(batch_size, -1, 5))#设置两个权重向量bbox_inside_weights[labels==1] = 1num_examples = torch.sum(labels[i] >=0)bbox_outside_weights[labels == 1] = 1.0 / examples.item()bbox_outside_weights[labels == 0]=1.0 / examples.item()