目录

一、树莓派通信

1、硬件连线准备

2、安装Serial和打开树莓派串口

2.1安装Serial

2.2打开树莓派串口

2.3修改串口映射关系

3、树莓派代码

4、上位机

5、运行uart.py代码进行测试

5.1 树莓派发送，上位机接收

5.2上位机发送，树莓派接收

 二、STM32通信

6、配置串口

7、测试STM32通信

7.1 STM32发送数据，上位机接收数据

7.2 上位机发送数据，STM32接收数据

三、树莓派与STM32通信

8、树莓派与STM32通信测试

一、树莓派通信

1、硬件连线准备

树莓派4B、杜邦线、TTL转USB（只是验证树莓派功能，与STM32通信只需要杜邦线）

树莓派 RX 与TTL-USB TX相连接   树莓派TX与TTL-USB RX相连接 

2、安装Serial和打开树莓派串口

2.1安装Serial

输入 sudo apt-get install serial

2.2打开树莓派串口

终端输入sudo raspi-config打开界面设置

sudo raspi-config

 Interfacing Options→serial→否→是

输入ls -l /dev查看设备

ls -l /dev

2.3修改串口映射关系

输入sudo nano /boot/config.txt

sudo nano /boot/config.txt

末行添加 dtoverlay=pi3-miniuart-bit

 输入ls -l /dev查看设备

3、树莓派代码

 Xshell7和MobaXterm

uart.py代码如下

# -*- coding: utf-8 -*-
import serial
import time
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200) #打开串口设备
if ser.isOpen == False:ser.open()          # 打开串口    
a=ser.write(b"x09")     
print(a)
try:while True:size = ser.inWaiting()  	# 获得缓冲区字符if size != 0:res = ser.read(size)   	# 读取内容并显示print(res)print(ser.bytesize) #字节大小 if res == b'\\x01\\r\\n':ser.write(b'\\x05')print(ser.baudrate) #波特率    elif res == b'\\x02':ser.write(b'\\x06')print(ser.baudrate) #波特率 elif res == b'\\x03':ser.write(b'\\x07')print(ser.baudrate) #波特率                 elif res == b'\\x04':ser.write(b'\\x08')print(ser.baudrate) #波特率                                                     ser.flushInput()		# 情况接收缓存区time.sleep(0.5)			# 软件延时
except KeyboardInterrupt:ser.close()

4、上位机

我用的是正点原子的XCOM2.1 （这个官网都有免费的自己去下一下）

5、运行uart.py代码进行测试

5.1 树莓派发送，上位机接收

运行代码

 测试结果

树莓派发送 a=ser.write(b'x09')

 上位机接收：x09   （16进制不显示）

 5.2上位机发送，树莓派接收

上位机发送0x01

树莓派接收数据并反馈数据

 if res == b'\\x01\\r\\n':   #如果接受到 \\x01\\r\\n （注意：树莓派接受数据和发送数据格式请严格要求）
     ser.write(b'\\x05')   #树莓派发送 \\x05   上位机接受（16进制显示）

 二、STM32通信

芯片是RT1064  板子是学习版，都是在智能车比赛 逐飞科技 买的（实验室拿学弟的）。

6、配置串口

配置好后，发送是 uart_putchar(USART_1,0x01);    //串口发送函数

接受是 uart_data这个变量，不要用库函数的接收函数，用了，程序会卡住，因为等待接收当然会卡住。

//整套推荐IO查看Projecct文件夹下的TXT文
//打开新的工程或者工程移动了位置务必执行以下操作
//第一步 关闭上面所有打开的文件
//第二步 project  clean  等待下方进度条走完#include "headfile.h"uint8 example_rx_buffer;
lpuart_transfer_t   example_receivexfer;
lpuart_handle_t     example_g_lpuartHandle;uint8 uart_data;
uint8 uart_send;
uint8 dat;void example_uart_callback(LPUART_Type *base, lpuart_handle_t *handle, status_t status, void *userData)
{if(kStatus_LPUART_RxIdle == status){//数据已经被写入到了 之前设置的BUFF中//本例程使用的BUFF为 example_rx_bufferuart_data = example_rx_buffer;//将数据取出}handle->rxDataSize = example_receivexfer.dataSize;  //还原缓冲区长度handle->rxData = example_receivexfer.data;          //还原缓冲区地址
}int main(void)
{DisableGlobalIRQ();board_init();//务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口uart_init (USART_1, 115200,UART1_TX_B12,UART1_RX_B13);	NVIC_SetPriority(LPUART1_IRQn,15);         //设置串口中断优先级 范围0-15 越小优先级越高uart_rx_irq(USART_1,1);//配置串口接收的缓冲区及缓冲区长度example_receivexfer.dataSize = 1;example_receivexfer.data = &example_rx_buffer;//设置中断函数及其参数uart_set_handle(USART_1, &example_g_lpuartHandle, example_uart_callback, NULL, 0, example_receivexfer.data, 1);NVIC_SetPriority(PIT_IRQn,10);  //设置中断优先级 范围0-15 越小优先级越高 四路PIT共用一个PIT中断函数EnableGlobalIRQ(0);while (1){			uart_putchar(USART_1,0x01);	//串口发送函数		}
}

7、测试STM32通信

7.1 STM32发送数据，上位机接收数据

STM32发送0x01 ,上位机一直接收。

7.2 上位机发送数据，STM32接收数据

上位机发送0x09，STM32接收到并发送0x15.

三、树莓派与STM32通信

 最后其实就把STM32与树莓派用杜邦线连接就行，不用TTL-USB接口。

8、树莓派与STM32通信测试

按键模拟发送信号，STM32向树莓派发送数据，树莓派接收到数据后，向STM32发送命令控制小车电机转动。

按键按下（STM32发送‘0x01'）→树莓派接收’\\x01',发送‘\\x05'→STM32接收到’0x05' 控制小车电机转动。（注意：树莓派与STM32的收发数据格式与上位机不同，最好自己动手实验）四个按键模拟4种信号（前后左右）每个信号控制一个轮子转动。