系列文章目录

前言

1. 将非线性系统近似线性化
2. PIDblock与微调

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、非线性系统线性化

• 非线性系统输入电流与电机带动物体位移的关系:
  
  其输入的电流值与最终输出的位移值为非线性关系.

1. 在APP标签页下点击, 将需要线性化的系统的输入输出分别设置为
2. APPS->Model Linearizer。在SETUP 中设置操作点 这里t=4.5, 然后点击step,会在工作区显示出阶跃响应曲线。将Linear Analysis Workspace中的linsys拖拽至MATLAB Workspace。
   
3. 添加LTI system模块，将LTI system variable替换为之前新增的变量，比较系统线性化后与原系统的输出
   
   当把输入从原来的1改为10后，次线性系统失效
   
   更多与系统线性化相关的模块参考可参考相关文档
   
   在Model Linearizer窗口中可单击图像空白处查看：

• 上升时间
• 超调量
• 达到稳态的时间
• 稳态值

原理

非线性函数的切线处可近似线性化切点附近

二、反馈控制

开环控制

反馈or闭环控制

PID Controller

PID微调

双击PIDblock打开对话框，右下边点击tune即可对PID参数进行调整

案例

mL2θ¨=τ−mgLsinθ−kdθ˙mL^2\\ddot \\theta = \\tau - mgLsin\\theta - k_d \\dot \\theta mL2θ¨=τ−mgLsinθ−kd​θ˙

总结