ROS小乌龟话题改写--话题发布--话题订阅

创建小乌龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2：图显示：

rqt_graph

test02_sub_pose

3：通过命令显示话题名消息信息

方法一获得：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

方法二获得：

rostopic  type /turtle1/cmd_vel 

获取消息格式

方法一

rosmsg show geometry_msgs/Twist

方法二

rosmsg info geometry_msgs/Twist

设置线速度和角速度

线速度：比如说是小车的前进后退的速度
x：代表前进后退的值
y：平移的速度
z：垂直方向上上下的速度

角速度：比如小汽车转弯的速度
x：翻滚
y：俯仰
z：偏航
线速度只设置：X
角速度只设置：Z

打印话题的消息

rostopic echo /turtle1/cmd_vel 

使用命令的方式来实现小乌龟做圆周运动

rtopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 1.0" 

plumbing_test
使用c++来实现小乌龟做圆周运动
写入包的名称以及导入使用的依赖

plumbing_test  #包名
roscpp rospy std_msgs geometry_msgs  #导入的依赖

/*编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆准备工作:1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点实现流程:1.包含头文件2.初始化 ROS 节点3.创建发布者对象4.循环发布运动控制消息
*/#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"control");ros::NodeHandle nh;// 3.创建发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);// 4.循环发布运动控制消息//4-1.组织消息geometry_msgs::Twist msg;msg.linear.x = 1.0;msg.linear.y = 0.0;msg.linear.z = 0.0;msg.angular.x = 0.0;msg.angular.y = 0.0;msg.angular.z = 2.0;//4-2.设置发送频率ros::Rate r(10);//4-3.循环发送while (ros::ok()){pub.publish(msg);ros::spinOnce();}return 0;
}

source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist

使用python实现圆周运动

#! /usr/bin/env python
"""编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆准备工作:source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点实现流程:1.导包2.初始化 ROS 节点3.创建发布者对象4.循环发布运动控制消息"""import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistif __name__ == "__main__":# 2.初始化 ROS 节点rospy.init_node("control_circle_p")# 3.创建发布者对象pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)#queue_size=10这个是队列# 4.循环发布运动控制消息source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twistrate = rospy.Rate(10)msg = Twist()msg.linear.x = 1.0msg.linear.y = 0.0msg.linear.z = 0.0msg.angular.x = 0.0msg.angular.y = 0.0msg.angular.z = 0.5while not rospy.is_shutdown():pub.publish(msg)rate.sleep()source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist

chmod +x *.py
source ./devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun plumbing_test test01_pub_twist_p.py

乌龟话题的订阅，位置信息的显示

创建launch文件

<launch><!--乌龟的GUI--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/><!--键盘控制--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/></launch>

启动launch文件

 source ./devel/setup.bash roslaunch plumbing_test  start_turtle.launch 

查看话题

 rostopic list 

查看位置话题信息

rostopic info /turtle1/pose

获取位置消息格式

rosmsg info turtlesim/Pose

x：x轴
y：y轴
theta：朝向。也就是弧度
linear_velocity：线速度
angular_velocity：角速度

打印乌龟位置信息

rostopic echo /turtle1/pose 

使用c++来实现功能

2.获取消息类型 turtlesim/Pose使用的是自定义的消息格式要进行追加

/*  订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印准备工作:1.获取话题名称 /turtle1/pose2.获取消息类型 turtlesim/Pose3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点实现流程:1.包含头文件2.初始化 ROS 节点3.创建 ROS 句柄4.创建订阅者对象5.回调函数处理订阅的数据6.spin
*/#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h" //位置信息的头文件void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity);
}int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"sub_pose");// 3.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;// 4.创建订阅者对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);// 5.回调函数处理订阅的数据// 6.spinros::spin();return 0;
}

在package.xml进行添加

<build_depend>turtlesim</build_depend>
<exec_depend>turtlesim</exec_depend>

在CMakeLists.txt文件中添加

turtlesim

命令的实现

roslaunch plumbing_test  start_turtle.launch 
source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_test test02_sub_pose

使用python实现

#! /usr/bin/env python
"""订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印准备工作:1.获取话题名称 /turtle1/pose2.获取消息类型 turtlesim/Pose3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点实现流程:1.导包2.初始化 ROS 节点3.创建订阅者对象4.回调函数处理订阅的数据5.spin"""import rospy
from turtlesim.msg import Posedef doPose(data):# rospy.loginfo("乌龟坐标:x=%.2f, y=%.2f,theta=%.2f",data.x,data.y,data.theta)rospy.loginfo("乌龟坐标:(%.2f,%.2f),朝向：%.2f,线速度：%.2f,角速度：%.2f",data.x,data.y,data.theta,data.linear_velocity,data.angular_velocity)if __name__ == "__main__":# 2.初始化 ROS 节点rospy.init_node("sub_pose_p")# 3.创建订阅者对象sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose,queue_size=1000)#     4.回调函数处理订阅的数据#     5.spinrospy.spin()

命令实现

roslaunch plumbing_test  start_turtle.launch 
rosrun plumbing_test test02_sub_pose_p.py