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ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(更新)

网友: 文章列表 2024-03-21 19:00:25

ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(更新)

预积分测量值更新

当bias不发生变化时

  • Δ R ~ i j − 1 → Δ R ~ i j \\Delta \\tilde{R} _{ij-1}\\to \\Delta \\tilde{R}_{ij}

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