usb_cam相机标定实践 ROS
文章目录
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- 运行环境：
- 1.1 usb_cam连接：
- 1.2 ROS包下载
- 1.3 准备棋盘格
- 1.4 启动相机
- 1.4 开始标定
- 2.1 保存标定结果
- 2.2 移动yaml文件
- 2.3 在launch中添加标定文件
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- 1） 添加标定文件路径
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- 2.4 报错解决
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- 1)修改 yaml 文件相机名称
- 2)安装v4l-utils依赖
- tip:标定后相机精度有所提升
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运行环境：
ubuntu20.04 noetic
杰瑞微通usb_cam（分辨率640x480）
宏基暗影骑士笔记本
1.1 usb_cam连接：
1）相机usb--电脑usb
1.2 ROS包下载
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
1.3 准备棋盘格
打印A4棋盘格（某宝可购买）：
https://markhedleyjones.com/projects/calibration-checkerboard-collection
图像阵列：12 x 9
尺寸size：11 x 8
边长square: 20mm = 0.02m
1.4 启动相机
相机配置参考博客：usb_cam 相机ROS配置
cd /home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
1.4 开始标定
启动标定程序
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.02 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
标定板在相机前不断移动和倾斜，当X Y Size Skew 下面的长条变成绿色，点击CALIBRATE进行标定。
X：标定板左右位置
Y：标定板上下位置
Size：标定板尺寸大小（即距离相机的远近）
Skew：标定板倾斜角度
2.1 保存标定结果
点击 1.4 中的SAVE按钮,默认保存到/tmp目录下.
2.2 移动yaml文件
修改ost.yaml文件名为camera_calibration20230405.yaml，并移动到usb_cam/cam_info目录下
/home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws/src/usb_cam/cam_info
2.3 在launch中添加标定文件
1） 添加标定文件路径
<param name="camera_info_url" value="file:///home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws/src/usb_cam/cam_info/camera_calibration20230405.yaml"/>
2.4 报错解决
1)修改 yaml 文件相机名称
2)安装v4l-utils依赖
sudo apt-get install v4l-utils
tip:标定后相机精度有所提升
⭐⭐⭐嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐祝你成功 ⭐⭐⭐
