CAN通讯协议

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CAN通讯协议

1） CAN介绍

a) 什么是CAN?

b) CAN总线特点

c) CAN应用场景

2）CAN物理层

a) CAN物理层特性

b) CAN收发器芯片介绍

3）CAN协议层

a) CAN帧种类介绍

b) CAN数据帧介绍

c) CAN位时序介绍

d) CAN总线仲裁

a)、CAN介绍

CAN（Controller Area Network），是ISO国际标准化的串行通信协议。

为了满足汽车产业的“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需求。

低速CAN(ISO11519)通信速率10~125Kbps，总线长度可达1000

高速CAN(ISO11898)通信速率125Kbps~1Mbps，总线长度≤40米

CAN FD 通信速率可达5Mbps，并且兼容经典CAN，遵循ISO 11898-1 做数据收发

CAN总线由两根线（ CANL 和 CANH ）组成，允许挂载多个设备节点（低速CAN:20 高速CAN:30）。

b)、CAN总线的特点

1）多主控制每个设备都可以主动发送数据

2）系统的柔软性没有类似地址的信息，添加设备不改变原来总线的状态

3）通信速度速度快，距离远

4）错误检测&错误通知&错误恢复功能

5）故障封闭判断故障类型，并且进行隔离

6）连接节点多速度与数量找个平衡

c)、CAN应用场景

CAN总线协议已广泛应用在汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

a)、CAN物理层

CAN使用差分信号进行数据传输，根据CAN_H和CAN_L上的电位差来判断总线电平。

总线电平分为显性电平(逻辑0)和隐性电平(逻辑1)，二者必居其一。

显性电平具有优先权。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

b)、CAN收发器芯片介绍

CAN收发器芯片 TJA1050、TJA1042、SIT1050T

SIT1050T 支持高速CAN，传输速率可达1Mbps

3)、 CAN协议层

CAN总线以“帧”形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，其中数据帧最为常用。