之前的博客中Open3D 点云高程归一化(基于地面点,Python版本)是基于三维空间进行最近地面点的查询操作,这里对其进行修改一下,将点云投影到水平面,基于二维空间进行最近地面点的查询,这种方式对一些较为陡峭的地形效果会稍微好一些。具体的计算过程如下所述:
(1)首先使用CSF算法获取地面点(可参阅之前的博客:Open3D CSF地面点滤波(插件,Python版本))。 (2)将点云与地面点均投影至水平面。 (3)遍历每一个点 p i
水利万物而不争,
而万物莫能与之争。