Ubuntu18.04安装ROS Melodic

1.设置安装源

为了安装ROS Melodic，首先需要在Ubuntu 18.04 LTS上添加安装源到source.list，方法如下

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

加快ROS的安装速度，使用提国内的安装源，添加国内的安装源示例代码如下

中国科学技术大学：

sudo sh -c './etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华：

sudo sh -c './etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证，方法如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，这一步也是原书没有的，需要朋友们注意，命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.更新列表

更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表：

sudo apt update

4.开始安装

下面开始安装ROS，推荐安装桌面完整版，这样就可以将ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D仿真器、导航、2D/3D感知等功能一次性安装完成。
安装之前，需要安装其他依赖库，一次性安装如下：

sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev

sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception

最后终于开始安装ROS Melodic，方法如下：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

如果希望安装特定的ROS程序包，则可以首先查看当前可用的程序包列表，然后选择自己需要的程序包进行安装，示例代码如下：

apt-cache search ros-melodic

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

5.安装核心组件rosdep

开始使用ROS之前，还需要安装rosdep，rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，会在编译ROS源码时检查和安装程序包依赖。安装ROS方法如下：

sudo rosdep init

若显示没有该指令则执行

（sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full）

# fix-permission限制权限为当前用户

sudo rosdep fix-permissions

# 可能由于网络原因会失败，多运行几次即可

rosdep update

#安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

6.配置ROS环境变量

默认情况下，ROS_HOME的路径为"~/.ros"，该目录保存着日志文件和测试结果文件。另外，第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

查看环境变量是否设置正确，命令如下：

env | grep ROS  

笔者查看环境变量结果如下：
 

ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=melodic

至此，ROS的核心程序包安装完毕。
 

7.安装rosinstall

为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需要安装rosinstall，方法如下：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

成功安装后，就可以体验ROS和创建ROS应用了。

8.学习ROS源码

如果希望基于ROS源代码进行学习，则可以下载完整的ROS源代码，方法如下：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-rosinstall python-wstool build-essential 

mkdir ~/ros_catkin_ws/ && cd ~/ros_catkin_ws/

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall 

ROS将使用wstool进行版本管理。如果希望在网络发生中断后可以以断点续传的方式继续下载，那么命令如下：

wstool update -j 8 -t src

至于如何通过ROS源代码学习ROS的更多实现细节，可以在Ubuntu 18.04 LTS下通过安装oepngrok进行浏览，笔者打算在下一篇文章中介绍。

9.启动小海龟

turtlesim时ROS系统自带的小海龟仿真程序。分步骤介绍如下：

1.启动节点管理器

为了启动turtlesim，首先运行roscore启动ROS的节点管理器，方法及结果如下：

roscore

roscore会启动一个ROS Master、一个ROS参数服务器和一个名为rosout的日志节点。ROS Master默认运行于11311端口，如果想指定端口，可参照如下：

roscore -p 11312

2.启动ros节点

利用Ctrl+Shift+T快捷键另外打开一个终端，启动turtlesim的节点turtlesim_node，命令如下：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.使用键盘

如果希望小海龟能够移动，可以启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，利用Ctrl+Shift+T快捷键另外再打开一个终端，输入命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在当前终端下，按住方向键即可控制小海龟移动，截图如下：