【社区图书馆】（8）输入整形

Copter 有一套参数来定义飞机的飞行感觉。这使得飞机可以被设置成一个非常积极的调子，但仍然感觉是一个非常温顺和友好的飞机在飞行。

这些参数中最重要的是：

• PILOT_Y_RATE：所需的最大偏航率，单位：度/秒；
• ANGLE_MAX：最大倾斜角；
• ATC_ACCEL_P_MAX：俯仰率加速度；
• ATC_ACCEL_R_MAX：横滚率加速度；
• ATC_ACCEL_Y_MAX：偏航率加速度；
• ATC_ANG_LIM_TC：飞机平滑时间；
• ATC_INPUT_TC：达到 63% 稳态俯仰和横滚姿态的时间。乘以 3 来确定达到稳定状态姿态的时间；
• PILOT_Y_RATE_TC：达到 63% 稳态偏航率的时间。乘以 3 来确定达到稳态速率的时间。

Autotune 将根据 Autotune 测试期间的测量结果将 ATC_ACCEL_P_MAX、ATC_ACCEL_R_MAX 和 ATC_ACCEL_Y_MAX 参数设置为最大值。在没有仔细测试的情况下，这些数值的增加不应超过 Autotune 的建议。在大多数情况下，飞行员将希望大大减少这些值。

对于设计用于携带大型直接安装有效载荷的飞机，ATC_ACCEL_P_MAX、ATC_ACCEL_R_MAX 和 ATC_ACCEL_Y_MAX 的最大值应根据最小和最大起飞重量（TOW）来减少：

• ATC_ACCEL_P_MAX x (min_TOW / max_TOW)
• ATC_ACCEL_R_MAX x (min_TOW / max_TOW)
• ATC_ACCEL_Y_MAX x (min_TOW / max_TOW)

PILOT_Y_RATE 应该被设置为大约 0.005 x ATC_ACCEL_Y_MAX，以确保飞机能在大约半秒内达到全偏航率。

ATC_ANG_LIM_TC 可以增加，以提供非常流畅的摇杆感觉，代价是反应时间变慢。

特技飞机应该保持自动调优提供的 ATC_ACCEL_P_MAX、ATC_ACCEL_R_MAX 和 ATC_ACCEL_Y_MAX，并减少 ATC_ANG_LIM_TC，以达到飞行员想要的摇杆感觉。对于想飞 ACRO 的飞行员来说，可以用以下输入整形参数来调优 ACRO 的感觉：

• ACRO_BAL_PITCH
• ACRO_BAL_ROLL
• ACRO_RP_EXPO
• ACRO_RP_RATE
• ACRO_RP_RATE_TC
• ACRO_THR_MID
• ACRO_TRAINER
• ACRO_Y_EXPO
• ACRO_Y_RATE
• ACRO_Y_RATE_TC

输入整形参数的完整列表是：

• ACRO_BAL_PITCH
• ACRO_BAL_ROLL
• ACRO_RP_EXPO
• ACRO_RP_RATE
• ACRO_RP_RATE_TC
• ACRO_THR_MID
• ACRO_TRAINER
• ACRO_Y_EXPO
• ACRO_Y_RATE
• ACRO_Y_RATE_TC
• ANGLE_MAX
• ATC_ACCEL_P_MAX
• ATC_ACCEL_R_MAX
• ATC_ACCEL_Y_MAX
• ATC_INPUT_TC
• ATC_ANG_LIM_TC
• ATC_RATE_P_MAX
• ATC_RATE_R_MAX
• ATC_RATE_Y_MAX
• ATC_SLEW_YAW
• PILOT_ACCEL_Z
• PILOT_SPEED_DN
• PILOT_SPEED_UP
• PILOT_THR_BHV
• PILOT_THR_FILT
• PILOT_TKOFF_ALT
• PILOT_Y_RATE
• PILOT_Y_RATE_TC
• LOIT_ACC_MAX
• LOIT_ANG_MAX
• LOIT_BRK_ACCEL
• LOIT_BRK_DELAY
• LOIT_BRK_JERK
• LOIT_SPEED