QGIS--开发OpenSCENARIO动态场景（三）--制作动态场景

一、添加scenario，carla的环境变量

export CARLA_ROOT=/path/to/your/carla/installation
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/path/to/your/scenario/runner/installation
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-<VERSION>.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI

下面的操作基于基本的scenario环境和carla环境都已经搭建配置好了，并且carla服务器是启动状态。

二、打开QGIS3，连接carla

点击工具栏的连接carla按钮：

连接成功后，carla connect面板显示如下：

可以根据需求，切换场景地图，Select Map后点击Change Map，可以看到carla服务器上显示的地图变了。

图层显示：

三、添加车辆

1. 在已选地图上添加环境

设置完成点击Apply按钮。

2. 添加ego小车

1. 设置ego小车，设置参数vehicle type，use lane heading/manual specity， initial speed）

2.设置好参数，点击insert，插入车辆

3.点击地图上要插入的位置，如果跨了两个道路会弹出确认道路ID提示框。

3.添加adversary小车

 四、添加场景操作

1.设置adversary加速行驶

 2.设置adversary车辆匀速行驶：

3.设置adversary车辆减速运动：

五、添加ego车辆 运行时制动、碰撞检测：

六、导出xosc文件

七、Play Scenario

添加摄像头，可以选择手动也可以自动，自动必须有两个以上的小车

八、导入xosc文件

导入文件也需要先连接carla，然后选择导入文件。