摘要

除了参数顺序不同scipy:(x,y,z,w)，matlab(a,b,c,d)以外，scipy.spatial.transform.Rotation中的四元数是Shuster’s convention(JPL convention)，与MATLAB中的四元数定义完全不同！！！

scipy

scipy.spatial.transform.Rotation中的from_quat(x,y,z,w)对应四元数
$$xi+yj+zk+w$$
但是满足的是奇怪的JPL convention，例如
$$ij=-k$$

Wikipedia中不推荐使用这种 JPL convention

matlab

quaternion(a,b,c,d)函数since R2019b才有，对应四元数
$$a+bi+cj+dk$$
满足的是常见的四元数定义：
ij=k(i2=j2=k2=ijk=−1)ij=k\\\\ ( i^2 = j^2 = k^2 = ijk = −1) ij=k(i2=j2=k2=ijk=−1)