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ardupilot 位置控制（POSHOLD）分析
网友:ar
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2024-03-21 23:02:47
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文章目录
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- 摘要
- 0.简介
- 1.POSHOLD初始化过程
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- 1.刹车增益的计算
- 2.位置保持不同阶段状态机对应的类型
- 2.POSHOLD运行过程
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- 2.1 获取需要的飞行输入信息
- 2.2POSHOLD模式状态机
- 2.3获取当前的横滚俯仰飞行模式
- 2.4不同模式的分析及不同模式之间的转换
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- 2.4.1飞行员控制整体逻辑
- 2.4.2刹车和刹车准备到悬停控制整体逻辑
- 2.4.3刹车到悬停和悬停整体逻辑
- 2.4.5控制到飞行员操作整体逻辑
- 2.5 最终的控制量
- 4.POSHOLD关键信息
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