一、前言

该章节的源代码地址：github

以上摘自《CANopen_easy_begin》的第7章。

二、实验目的

CANopen从站有一个变量rx_Value，映射到PDO1上。接着，CANopen主站通过CANopen协议修改CANopen从站的变量rx_Value。

三、对象字典OD

使用Objdictedit软件打开文件夹/obj_dir/Slave1.od对象字典。

在0x2000~0x5FFF的地址创建变量rx_Value，类型是uint16_t。

在0x1600~0x17FF的Receive PDO Mapping里的0x1600是RPDO1，然后在映射对象1那里选择rx_Value变量。

然后，其他没有被映射的对象全部删除，如上图所示。此时，只有映射对象1，它是rx_Value。

最后，保存对象字典，建立词典（其实就是将对象字典生成.c代码，给STM32工程使用）。

打开STM32工程后，可以找到rx_Value变量。

编译（0 error，0 warning) ，下载代码。

可以看到，CANopen从站已经上线，在预操作状态。

四、通过RPDO修改变量rx_Value

4.1、NMT指令让CANopen从站进入操作状态

首先，根据CANopen的NMT协议，让CANopen从站进入操作状态。


从上图看到，CANopen从站Node-ID=0x01进入了操作状态，此时PDO的功能被打开。

请牢记住这一点，要使用canopen从站的PDO功能，就必须让它先进去操作状态！

4.2、RPDO修改变量rx_Value

回忆一下，变量rx_Value被映射到RPDO1。

所以通讯的CAN-ID为0x201。

从上图可以看到，通过发送CANID:0x201，数据0x77 0x88，接着从MDK观察到变量rx_Value确实变化了。
至于为什么rx_Value的值跟CAN包上的值顺序不一样，是因为CANopen是小端通讯的。