曲线平滑算法：三次Hermite曲线生成

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1.三次Hermite曲线的参数方程

2. 三次Hermite曲线的绘制

Hermite曲线是通过给定曲线的两个端点的位置矢量 $P_{0}$ 、 $P_{1}$ 以及两个端点处的切线矢量 $R_{0}$ 、 $R_{1}$ 来描述曲线的，如图1所示。这里先对Hermite曲线进行数学公式推导，然后讲述如何绘制Hermite曲线。（这里是算法代码）

1.三次Hermite曲线的参数方程

三维空间中的自由曲线用三次参数方程表示可以用以下的形式：

$\\left\\{\\begin{matrix} x(t)=a_{x}t^{3}+b_{x}t^{2}+c_{x}t+d_{x}\\\\ y(t)=a_{y}t^{3}+b_{y}t^{2}+c_{y}t+d_{y} \\\\ z(t)=a_{z}t^{3}+b_{z}t^{2}+c_{z}t+d_{z} \\end{matrix}\\right.$

或者：

$Q(t)=at^{3}+bt^{2}+ct+d$

其中，参数t的取值范围是 $t\\in [0,1]$ ，这是归一化坐标，表示从端点1到端点2的的相对距离。

将以上参数方程改写为矩阵形式为：

$Q(t)=\\begin{bmatrix} t^{3} &t^{2} & t& 1 \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} a\\\\ b\\\\ c\\\\ d \\end{bmatrix}$

若令

$T=\\begin{bmatrix} t^{3} & t^{2} &t & 1 \\end{bmatrix}$

$C=\\begin{bmatrix} a &b &c & d \\end{bmatrix}^{T}$

则

$Q(t)=T\\cdot C$

对参数t的一阶导数得：

$Q^{'}(t)=\\begin{bmatrix} 3t^{2} &2t &1 &0 \\end{bmatrix}\\cdot C$

假定已知曲线的两个端点的位置矢量 $P_{0}$ 、 $P_{1}$ 以及两个端点处的切线矢量 $R_{0}$ 、 $R_{1}$ ，如图1所示。注意位置矢量和切线矢量都有x,y等分量。这四个量实际上对应于将t=0好t=1代入 $Q(t)$ 、 $Q^{'}(t)$ 得到的结果，即：

$P_{0}=Q(0)=\\begin{bmatrix} 0 & 0& 0 & 0 \\end{bmatrix}\\cdot C$

$P_{1}=Q(1)=\\begin{bmatrix} 1 & 1 &1 &1 \\end{bmatrix}\\cdot C$

$R_{0}=Q^{'}(0)=\\begin{bmatrix} 0 & 0& 1 & 0 \\end{bmatrix}\\cdot C$

$R_{1}=Q^{'}(1)=\\begin{bmatrix} 3 & 2 & 1 & 0 \\end{bmatrix}\\cdot C$

用矩阵方程表示为：

$\\begin{bmatrix} P_{0}\\\\ P_{1}\\\\ R_{0}\\\\ R_{1} \\end{bmatrix}=\\begin{bmatrix} 0 & 0& 0& 1\\\\ 1& 1 &1 & 1\\\\ 0 & 0& 1 &0 \\\\ 3& 2& 1 & 0 \\end{bmatrix}\\cdot C$

则

$C=\\begin{bmatrix} 0 & 0&0 &1 \\\\ 1& 1& 1 &1 \\\\ 0& 0& 1& 0\\\\ 3& 2 & 1 & 0 \\end{bmatrix}^{-1}\\begin{bmatrix} P_{0}\\\\ P_{1}\\\\ R_{0}\\\\ R_{1} \\end{bmatrix}=\\begin{bmatrix} 2 & -2& 1&1 \\\\ -3& 3 & -2 & -1\\\\ 0& 0 & 1& 0\\\\ 1& 0& 0 & 0 \\end{bmatrix}\\begin{bmatrix} P_{0}\\\\ P_{1}\\\\ R_{0}\\\\ R_{1} \\end{bmatrix}$