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ORB_SLAM3_优化方法 Pose优化

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ORB_SLAM3_优化方法 Pose优化

PoseOptimization

PoseOptimization主要的作用是利用重投影优化单帧的位姿，主要用在Tracking的几种跟踪模式TrackWithMotionModel、TrackReferenceKeyFrame、 TrackLocalMap、Relocalization中
ORB_SLAM3_优化方法 Pose优化

输入

优化变量		观测
帧的Pose	帧的MapPoint	帧的KeyPoint

初始化

	//创建优化器  g2o::SparseOptimizer optimizer;  g2o::BlockSolver_6_3