Ubuntu16.04下LIO-Mapping（LIOM）代码调试记录

LIOM是LIO-Mapping的缩写。
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依赖安装

推荐使用ceres1.14.0和eigen3.2.9，因为ceres2.1.0安装过程中遇见的问题比较多。
eigen3.2.9官方下载地址
ceres1.14.0百度网盘下载地址 提取码：1234。
推荐参照下面的博客，进行相关操作。
Ubuntu16.04更换ceres版本
Ubuntu16.04更换eigen3版本

代码编译

mkdir -p lio_mapping/src
cd lio_mapping/src/
git clone https://github.com/hyye/lio-mapping.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

测试

下载测试数据集，原始的是在谷歌云盘中（需要科学上网）
大聪明墨菲特已放在了百度网盘中，链接：https://pan.baidu.com/s/1tbLD66Y_oCXHwJ165sVp3A 提取码：otg0
但是在转存过程中有一部分不能使用了，我进行了挑选：

• 直接能用的是med2.bag、slow2.bag
• 执行reindex命令后能用的是slow1.bag

执行两个launch文件

source devel/setup.bash
roslaunch lio test_indoor.launch &
roslaunch lio map_4D_indoor.launch &

然后播放ros包即可

//在下载数据集的地方右键当前路径打开终端播包
rosbag play med2.bag

参考文章

Ceres2.0.0报错：variable or field ‘it’ declared void，ceres和eigen版本分别回退为1.14.0和3.2.9

Ubuntu20.04+ROSnoetic复现lio-mapping