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ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(残差)

网友: 文章列表 2024-03-21 19:07:37

ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(残差)

残差

  • 预积分的测量值采用一阶近似修正，免去了积分重新运算，降低计算量
  • 状态包含： R i , p i , v i , R j , p j , v j , δ b i
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