【ROS服务通信如果先启动客户端，那么会请求异常需求，如何解决？最全】

问题:

如果在启动 ROS 服务的客户端之前启动了 ROS 服务，客户端可能会因为缺少服务而发出异常请求。这可能会导致服务端不知道如何处理请求，从而导致通信失败。要解决这个问题，有以下几种方法：

等待服务启动：在启动客户端之前，请确保 ROS 服务已经成功启动并且准备好接受请求。可以使用 rosservice list 命令来检查服务是否已经启动。如果服务还没有启动，请等待它启动，然后再启动客户端。

rosservice list

需求:

如果先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求。

解决:

在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动。

在处理响应的地方加上两种函数的一种，以之前的服务通信srv为例子，在demo02_client.cpp里面的int main（）函数里面加上内置函数。

使用 waitForService 方法：在客户端代码中，可以使用 waitForService 方法等待服务启动。这个方法会一直阻塞直到服务启动或者超时，如果服务启动了，那么它就可以接受请求了。

函数一

//调用判断服务器状态的函数//函数一client.waitForExistence();

rosrun plumbing_server_client demo02_client 100 500
[ INFO] [1680764959.960409145]: waitForService: Service [/addints] could not connect to host [ros-virtual-machine:46975], waiting...

服务端未启动，先启动客户端就会抛出

这个时候再去启动客户端，可以成功运行。

rosrun plumbing_server_client demo01_server 

然后回车就会出现如下图所示：

函数二

使用服务代理：在客户端代码中，可以使用 ROS 服务代理来处理服务请求。服务代理会在请求服务之前自动检查服务是否已经启动，如果没有启动，那么它会等待服务启动，然后再发送请求。这样可以确保客户端发送的请求一定会被正确处理。

ros::service::waitForService("话题名字");

ros::service::waitForService("addints");

效果一样。